Diseño y simulación de robots móviles usando Gazebo y ROS

Description

En este curso aprenderás a diseñar los robots móviles, tipo diferencial como tipo omnidireccional el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF. Conocerás el modelo cinemático para cada tipo de robot móvil.

También, aprenderás a simular los sensores LIDAR y cámara monocular, y servomotores en Gazebo. Aprenderás cómo controlar servomotores usando ROS.

Finalmente, aprenderás a simular múltiples robots móviles en Gazebo, visualizarlos en RViz y controlarlos usando comandos de ROS.

In this course, you will learn to design the mobile robots, both differential type and omnidirectional type which is composed of 4 mecanum wheels, using the URDF format. You will know the kinematic model of each mobile robot type.

Also, you will learn to simulate the sensors, both LIDAR and monocular camera, and servomotors in Gazebo. You will learn to control servomotors using ROS.

Finally, you will learn to simulate multiple mobile robots in Gazebo, to visualize them in Rviz and to control them using ROS commnads.

Sección 1: Introducción al diseño de robots en Gazebo y otras herramientas útiles

En esta Sección, aprenderás sobre el simulador, el visualizador y el framework que se utiliza en este curso. También, entenderás los conceptos necesarios para diseñar y simular robots en Gazebo y ROS.

Section 1: Introduction to robots design in Gazebo and other useful tools

In this Section, you will learn about the simulator, the visualizer and the framework that are used in this course. Also, the needed concepts to design and simulate robots in Gazebo and ROS.

Sección 2: Diseño de un robot tipo diferencial desde cero

En esta Sección, aprenderás cómo diseñar un robot móvil tipo diferencial desde cero, usando el formato URDF, para simularlo en Gazebo, visualizarlo en RViz y controlarlo mediante comandos de ROS.

Section 2: Differential type mobile robot design from scratch

In this Section, you will learn how to design a differential type mobile robot from scratch, using the URDF format, to simulate it in Gazebo, to visualize it in RViz, and to control it by ROS commands.

Sección 3: Diseño de un robot omnidireccional, compuesto por 4 ruedas mecanum, desde cero

En esta Sección, aprenderás a diseñar un robot móvil tipo omnidireccional compuesto por 4 ruedas mecanum, desde cero usando el formato URDF, para simularlo en Gazebo y controlarlo usando ROS.

Section 3: Omnidirectional mobile robot design, composed of 4 mecanum wheels, from scratch

In this Section, you will learn to design an omnidirectional type mobile robot composed of 4 mecanum wheels, from scratch using the URDF format, to simulate it in Gazebo and to control it using ROS.

Sección 4: Simulación de sensores LIDAR y cámara monocular

En esta Sección, aprenderás a incorporar el sensor LIDAR y una cámara monocular, a bordo de un robot móvil simulado en Gazebo.

Section 4: Simulation of sensors LIDAR and camera

In this Section, you will learn to add the LIDAR sensor and a monocular camera, on board a simulated mobile robot in Gazebo.

Sección 5: Simulación de actuadores (servomotores)

En esta Sección, aprenderás cómo controlar servomotores mediante comandos de ROS

Section 5: Simulation of actuators (servomotors)

In this Section, you will learn how to control servomotors by using ROS commands.

What You Will Learn!

• Cómo diseñar robots móviles, tanto tipo diferencial como tipo omnidireccional el cual está compuesto por 4 ruedas mecanum, utilizando el formato URDF.
• Entender el modelo cinemático de cada tipo de robot móvil.
• Cómo simular el sensor LIDAR, una cámara monocular y servomotores en Gazebo. También, aprenderás cómo controlar servomotores usando ROS.
• Cómo simular múltiples robots móviles en Gazebo, visualizar los en RViz y controlar los usando ROS

Who Should Attend!

• Estudiantes de ingeniería: electrónica, eléctrica, mecánica, mecatrónica, robótica, etc.
• Estudiantes de maestría o doctorado con el perfil antes mencionado.

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