Modélisation dynamique du quadrotor
les étapes de la modélisation dynamique d'un Quadrotor utilisant le formalise de Newton Euler
Description
Ce cours a pour objectif de faire découvrir au étudiants et passions les étapes essentielle de la modélisation dynamique d'un UAV du type Quadrotor. Le Quadrotor est un aéronef sans pilote qui vol dans l'espace tridimensionnel. Un Quadrotor est un véhicule aérien à quatre hélices tournantes modélisé dans l’espace par six degrés de libertés pour réaliser des translations et rotations autour des trois axes. Le contrôle des robots aériens nécessite le modèle dynamique contrairement aux autres types de robots qu’ils peuvent être contrôler en se basant que sur le modèle cinématique. Vue la sensibilité de ce robot aérien aux effets gyroscopiques ainsi que les forces aérodynamiques; le passage à la modélisation dynamique est essentiel pour assurer le contrôle de ce type du robot. Dans cette formation, l'étudient peut suivre toutes les paramètres liées au développement de ce modèle toutes en incluant les effets de la gravité et des forces aérodynamiques influençant sur sa structure mécanique.
Les points essentiels sont donnés comme suits:
- Définition d'un Quadrotor.
-Schématisation d’un Quadrotor.
- Les hypothèses de la modélisation dynamique du Quadrotor.
- Les mouvements du Quadrotor.
- La modélisation géométrique du Quadrotor.
- Les étapes de la modélisation dynamique du Quadrotor.
- Développement étape par étape du modèle dynamique du Quadrotor.
- Le modèle dynamique finale du Quadrotor.
- Les contraintes non-holonomes du Quadrotor.
Le modèle dynamique du Quadrirotor par les équations différentiel
What You Will Learn!
- Introduction sur les Quadrotors
- Modélisation schématique d'un Quadrotor
- Les hypothèses de modélisation dynamique d'un Quadrotor.
- Les différents mouvements du Quadrotor.
- Modélisation géométrique du Quadrotor
- Les étapes de la modélisation dynamique du Quadrotor.
- Synthèse du modèle dynamique du Quadrotor.
- Modèle dynamique finale du Quadrotor.
- Les contraintes non-holonomes du Quadrotor.
- les entrées de la commande du Quadrotor.
- les équations du modèle dynamique finale du Quadrotor
Who Should Attend!
- Les débutants en robotique.
- Étudiants universitaires en automatique.
- Passions et intéressés de l'aéromodélisme.
- Les étudiants de la robotique aérienne
- Les roboticiens
- Les étudiants de l'aéronautique